編碼器的分類

光電編碼器：通過光電轉換將機械位移量轉換為電信號。它由光源、碼盤、光敏元件等組成，碼盤上刻有明暗相間的條紋，當碼盤轉動時，光源通過碼盤的條紋照射到光敏元件上，產生脈沖信號，通過脈沖信號的數量和頻率可以計算出碼盤的轉動角度和速度。

磁電編碼器：利用磁阻效應或霍爾效應將機械位移量轉換為電信號。它由磁鼓、磁頭或霍爾元件等組成，磁鼓上有交替排列的磁極，當磁鼓轉動時，磁頭或霍爾元件會檢測到磁場的變化，產生脈沖信號或模擬信號，通過對信號的處理可以得到磁鼓的轉動角度和速度。

觸點式編碼器：通過電刷與碼盤上的觸點接觸來實現信號的轉換。碼盤上有多個導電環和絕緣區域，當碼盤轉動時，電刷與不同的導電環接觸，輸出相應的電信號，這種編碼器結構簡單，但精度較低，壽命較短，目前應用較少。

增量式編碼器：輸出的是一系列脈沖信號，通過計數脈沖的數量可以得到相對位移量，通過脈沖的頻率可以得到速度信息。它的優點是結構簡單、成本低、響應快，但無法直接得到絕對位置信息，需要一個初始參考點。

絕對式編碼器：輸出的是二進制或格雷碼等數字信號，每個位置對應一個wei一的編碼，因此可以直接得到絕對位置信息，不需要初始參考點。它的優點是精度高、抗干擾能力強，但結構復雜、成本較高。